1. Differential Drive Kinematics (ডিফারেন্সিয়াল ড্রাইভ মেকানিজম)
রোবোটিক্সে চাকার বিন্যাসের ওপর ভিত্তি করে রোবটের গতিবিধি নির্ধারিত হয়। আমরা এই কোর্সে Differential Drive সিস্টেম ব্যবহার করছি, যা শিল্পকারখানার AGV (Automated Guided Vehicle) থেকে শুরু করে ঘরের রোবট ভ্যাকুয়াম ক্লিনারে সবচেয়ে বেশি ব্যবহৃত হয়।
- গঠন: এই সিস্টেমে দুটি চাকা একটি সাধারণ অক্ষ বরাবর সমান্তরালভাবে বসানো থাকে। প্রতিটি চাকাকে আলাদা আলাদা মোটর দিয়ে স্বাধীনভাবে চালানো হয়। রোবটের ভারসাম্য বজায় রাখার জন্য সামনে বা পেছনে একটি ঘর্ষণহীন Caster Wheel (মুক্ত চাকা) ব্যবহার করা হয়।
- দিক পরিবর্তনের গতিবিদ্যা (Steering Logic):
- Forward (সোজা সামনে): যখন দুটি মোটরই সমান গতিতে এবং একই দিকে (ফরওয়ার্ড) ঘোরে।
- Reverse (পেছনে): যখন দুটি মোটরই সমান গতিতে উল্টো দিকে (রিভার্স) ঘোরে।
- Pivot Turn / Zero Radius Turn (এক জায়গায় দাঁড়িয়ে ঘোরা): যখন একটি চাকা যে গতিতে সামনে ঘোরে, অন্য চাকাটি ঠিক একই গতিতে পেছনে ঘোরে। এর ফলে রোবটটি কোনো বাড়তি জায়গা না নিয়ে নিজের অক্ষের ওপর কেন্দ্র করে বৃত্তাকারে ঘুরে যায়।
- Curve Turn (বক্ররেখায় ঘোরা): যখন একটি চাকার গতি অন্য চাকার চেয়ে বেশি হয়। রোবটটি সবসময় যে চাকার গতি কম, সেই চাকার দিকে বেঁকে যায়।