১. ROS 2 আর্কিটেকচার
- Nodes (নোড): রোবটের একেকটি কাজের জন্য আলাদা ছোট ছোট প্রোগ্রাম (যেমন- একটি ক্যামেরা নোড, একটি মোটর নোড)।
- Topics (টপিক): পাবলিশ/সাবস্ক্রাইব (Publish/Subscribe) মডেল, যার মাধ্যমে নোডগুলো একে অপরের সাথে ডেটা আদান-প্রদান করে।
- Services vs Actions: সাধারণ রিকোয়েস্টের জন্য সার্ভিস এবং বড় বা দীর্ঘমেয়াদী কাজের জন্য (যেমন: নেভিগেশন) অ্যাকশন সার্ভার ব্যবহার।